近日，湖北省总工会、省科学技术厅、省生态环境厅发布了2021年“我为建设美丽生态灵秀湖北作贡献”“五小”优秀成果名单，公司自主研发的智能清淤机器人成功入选。

   在清淤领域，长期以来存在诸多问题。一方面，传统人工清淤效率低下，清淤成本高，作业人员劳动强度大、工作环境恶劣、人身安全难以保障；另一方面，市场上现有的清淤机器人对复杂淤积物、暗涵水位变化等清淤工况难以适应，推广应用受阻。在这种情况下，新型智能清淤机器人应运而生。

   清淤机器人主要由机器人本体及地面操控系统构成。其中，机器人本体主要包括履带行走系统、液压动力系统、清淤系统、控制系统、监测感知系统、智能控制系统、电气系统、应急处理系统等；地面操作系统主要包括控制室（含四屏控制台、配电柜等）、存储室（含缆线布放系统）。

智能清淤机器人的几个特点

高效率探挖储滤一体化清淤系统

机器人清淤系统采用探挖储滤一体化集成设计，主要包括淤泥导入机构、淤泥存储与计量装置等，一是能有效应对城市暗涵内不同水位下生活垃圾、建筑垃圾和淤泥混杂的复杂淤积工况；二是能解决传统泵吸式机器人易淤堵，在干涸、淤泥板结工况下无法有效作业等问题；三是清淤系统效率高，设计清淤效率最高可达18水下自然方/小时。此外，系统还设置了过滤装置，淤泥向外输送时过滤装置能有效滤除淤泥中的水分，减少淤泥的无效运输，节省一道地面预脱水工序。

多元化监测感知系统

机器人机身搭载前视/后视声呐、微光高清模组摄像系统及多组传感器，具备复合监测手段，能满足不同水位条件下机器人及环境状况的实时监控，便于提高机器人操控的高效性、安全性和可靠性。其中微光高清模组摄像系统——眼睛，可多角度探测暗涵内情况和作业工况；前视/后视声呐——耳朵，可全方位探测暗涵淤泥状态和避障；陀螺仪位置感应系统——小脑，可实时监测机器人的运动轨迹和倾斜角度，控制机器人精准作业；压力、温度、水深等传感系统——皮肤，实时感知并反馈机器人工况、水深、环境温度等参数，准确掌握暗涵作业情况。

智能化控制系统

机器人智能控制系统通过地面系统层与水下控制层、执行层之间的数据、指令交互，最终实现机器人的系统功能。监测感知系统将监测数据传输至地面操控室，将机器人状态信息、环境信息、监测信息集成化显示，便于操作人员整体把握机器人作业状态，此外，机器人清淤可在一键式操作控制和手动控制两种模式间切换，实现高效的人机交互。

自适应缆线收放系统

恒张力自适应缆线收放系统，通过调整控制台上磁粉离合器电流数值，使机器人缆线保持恒张力状态，实现机器人与缆线的高效协同，保障机器人稳定行进。

新型智能清淤机器人的出现，不仅能高效智能地完成清淤任务，同时还具有多方面的综合效益：

经济效益方面，采用清淤机器人清淤，预计综合单价比传统的人工清淤低100元/方以上，可有效降低暗涵清淤施工成本。

社会效益方面，采用机器人清淤，人员无需下涵作业，能显著减少甲烷、硫化氢等易燃易爆或有毒气体、暴雨倒灌、缺氧窒息等因素对作业人员的安全威胁，大大降低突发性安全事故发生的风险。

环境效益方面，采用机器人进行清淤作业，实现了清淤作业的机械化、自动化、智能化，有效杜绝了暴雨冲刷淤泥对下游水体的污染，解决城市内涝、污水溢流，臭气外溢对附近居民环境的不利影响。

以暗涵清淤机器人为代表的智能科技产品，将作为治水利器为公司的“十四五”新征程保驾护航，为建设美丽生态灵秀湖北贡献科技力量。